хватать будем аккуратно, но сильно ( кликабельно ) Практически параллельно с разработкой экзоскелета Hardiman велись и разработки его пространственно разнесенного аналога , телеманипулятора Handyman. Назначение у него было, конечно, другое: эпоха была "ядерного романтизма", но понимание того, что работать с радиоактивными объектами голыми руками* совсем вредно для здоровья - уже было. Другое дело - смотреть на происходящее в свинцово-бетонной камере через полуметровое свинцовое стекло. управляющая часть комплекса ( кликабельно ) + рука крупно Так оно спокойнее, вот только имевшиеся на тот момент конструкции плохо подходили для работы с увесистыми** и опасными*** объектами, так что их надо было создать как можно скорее. И, надо сказать, у конструкторов получилось. Без трудновыполнимых требований к самостоятельной подвижности на двух ногах, как у экзоскелета, без массогабаритных ограничений на управляющую аппаратуру и мощность приводов и без нужны имитировать геометрию человеческой руки (нужна была только траектория кисти) - у них вполне себе получилось. Правда, насчет обратных связей было так себе, ощущения система обратными связями не передавала. пульт управления, вид сзади ( кликабельно ) Нужно было все делать под визуальным контролем. Впрочем, точность исполнительных механизмов вполне позволяла смотреть при этом только на рабочие органы агрегата, а не косить лиловым глазом на свои руки. Я не знаю, научились ли они оперировать пробирками (похоже, научились), но крутить обручи, забивать гвозди или подавать даме пальто и у них получилось. вращение обруча на железной руке ( кликабельно ) + еще фото Я не в курсе, пошел ли Handyman в серийное производство в этом виде ( подозреваю, что нет - все-таки, это была заказная тема НИОКР, а не разработка конкретной промышленной модели ), но отработанные на нем решения и алгоритмы управления позволяют считать его прародителем прецизионных телеманипуляторов большой мощности, ставших относительно массовым явлением в последующие десятилетия. * - и не голыми, в защитных скафандрах - тоже, так себе идея. ** - имевшиеся механические и сельсинные системы были неточными и весьма слабосильными. *** - если случайно свести два куска плутония или обогащенного урана, то никакой полуметровый хрусталь не спасет, объяснять, что "это было не специально" - придется со Святым Петром. This entry was originally posted at https://strangernn.dreamwidth.org/1678894.html . Please comment there using OpenID .